1.总体设计
    1)主要结构参数包括尺寸参数、运动参数、动力参数、占用面积和空间等。
    2)总体布局包括部件组成、各部件的空间位置布局和各部件相对运动配合关系。在确定总体布局时，应充分考虑使用维护的方便性、安全性、外观造型、环境保护和对环境的要求等关系。
    3)系统原理图包括产品总体布局图、机械传动系统图、液压系统图、电力驱动和控制系统图等。
    4)经济核算包括产品成本和运行费用的估算、成本回收期、资源的再利用等。
2.结构设计
    结构设计阶段的主要任务是在总体设计的基础上，对结构原理方案结构化，绘制产品总装图、部件装配图;提出初步的零件表，加工和装配说明书;对结构设计进行 技术经济评价。技术经济评价通常从以下几方面进行:实现的功能、作用原理的科学性、结构合理性、参数计算的准确性、安全性、人机工程要求、制造、检验、装 配、运输、使用和维护的性能、资源回收
利用、成本和产品研制周期等。在结构设计阶段经常采用诸如有限元分析、优化设计、可靠性设计、计算机辅助设计等现代设计方法来解决设计中出现的问题。
3.选择最好的方案
    1)确定结构原理方案根据初选结构方案，对主要功能结构进行详细的结构原理方案设计。
    2)评价和修改对确定的结构原理方案经过技术经济评价，为进一步的修改提供依据。